Topic description

Ce projet de thèse vise à développer un cadre innovant pour la robotique en essaim basée sur des tags RF et des stratégies de commande embarquées, en vue de l'exécution autonome de missions dans des environnements contraints et incertains (potentiellement sans GNSS). Les applications ciblées concernent notamment la surveillance, l'exploration et les opérations de recherche, où la robustesse, la scalabilité et l'efficacité énergétique sont essentielles.



L'objectif principal est de concevoir une approche de perception et de localisation reposant majoritairement sur des capteurs RF à bas coût, intégrés sous forme de tags RFID UHF au sein de l'essaim robotique. Ces dispositifs permettront d'assurer la détection de proximité et les interactions entre agents, sans dépendre d'infrastructures externes ni de la présence de capteur complexes. Le défi consiste à exploiter les propriétés des signaux RF afin d'obtenir une estimation d'état fia...