Topic description

Les endoscopes (appelés aussi boroscopes) sont des instruments fins et souples dotés d’une caméra à leur extrémité. Ils sont destinés à l’exploration des réseaux de canaux soit dans l’organisme, soit dans les machines, soit encore dans les réseaux de tuyauterie. Ces instruments ont généralement une tête orientable que l’on fléchit en tirant sur des câbles via des molettes à la poignée. Cependant, ces flexions distales ne sont pas toujours suffisantes pour franchir proprement les difficultés de navigation qui se situent notamment au niveau des embranchements entre canaux.

Problématique

Les endoscopes robotisés, qui font partie de la classe des Robots Continus (voir figure ci-dessous), permettent d’espérer des performances bien meilleures que les endoscopes classiques grâce à un surcroît de précision dans les flexions distales et grâce à la possibilité d’automatiser les mouvements. Cependant, leur exploitation dans les cas difficile...